Музей-читальня И.Н. Ульянова, открыт 17 апреля 1970 в служебном помещении бывшего Пензенского дворянского института, в котором с 1855 по 1863 работал ст. учителем физики и математики известный педагог-просветитель И. Н. Ульянов, отец В. И. Ленина.

Над созданием музея работали сотрудники архивов учреждений культуры. Авторами первой экспозиции стали В.А. Мочалов, Н.П. Зобнина, художники Э.С. Иодынис, В.Т. Москалец. В комплектовании книжного фонда читальни приняли участие бибилиотеки им. В. И. Ленина, М. Е. Салтыкова-Щедрина, К. Д. Ушинского. Многие авторы прислали книги с автографами. Было положено начало трем коллекциям: книг Пензенского дворянского института, дубликатов книг Симбирской библиотеки семьи Ульяновых и книг из Кремлевской библиотеки В. И. Ленина.

За время существования музея научными сотрудниками была проведена большая научно-исследовательская и собирательская работа, что позволило в 1985 перейти к реэкспозиции. Одновременно прошла реконструкция здания. Весной 1987 открылась новая экспозиция, верно и точно передающая колорит эпохи. Экспонаты рассказывают о педагогической деятельности И.Н. Ульянова в Пензе, Нижнем Новгороде, Симбирске. Отдельный раздел посвящен педагогам Пензенского дворянского института В.Х. Хохрякову, В.А. Ауновскому, А.П. Горизонтову, В. И. Захарову, некоторым их ученикам.

В музее проводится большая выставочная и лекционная работа, действует видеолекторий, проходят встречи с интересными людьми. С 1996 музей постановлением областной администрации является учреждением дополнительного образования.